TM Robot Control

Control and monitor OMRON TM collaborative robots with motion commands, status feedback, safety controls, camera support, and IO handling.

TM Robot Skill

Version: 1.1.0
Author: RobotQu
License: MIT

Description

OMRON TM 协作机器人控制技能，支持状态监控、运动控制、安全功能等。

Features

• ✅ 状态监控（关节、位姿、力矩、错误码）
• ✅ 运动控制（关节 PTP、直线 LIN、圆弧 ARC）
• ✅ 安全功能（急停、报警复位）
• ✅ 相机支持（手眼相机位姿）
• ✅ IO 控制（DI 读取）

Requirements

• Python >= 3.6
• techmanpy >= 1.0.0

Usage

python

from tm_robot import TMRobot

robot = TMRobot("192.168.1.10")
await robot.connect()

# 获取状态
joints = await robot.get_joints()
pose = await robot.get_pose()

# 运动控制
await robot.move_joint([0, 0, 90, 0, 90, 0], speed=50)
await robot.move_line([100, 0, 0], speed=50)

await robot.disconnect()

Testing

• 现场测试通过 (17/17)
• 测试环境：OMRON TM5M-700, TMflow 1.80.5300

Support

• Website: https://robotqu.com
• Forum: https://robotqu.mbbs.cc