openclaw-robot-skills

No summary provided.

Install

openclaw skills install @qujingyang28/openclaw-robot-skills

OpenClaw Robot Skills - 技能文档

版本: 1.0.0
作者: RobotQu
许可: MIT

📋 技能描述

用统一的 API 控制所有品牌的协作机器人。

当前支持：

OMRON TM v1.1.0 - 完整支持
JAKA v1.1.0 - 标准支持

🎯 核心功能

统一 API

所有品牌使用相同的接口：

python

# 连接
await robot.connect()
await robot.disconnect()

# 状态
joints = await robot.get_joints()
pose = await robot.get_pose()

# 运动
await robot.move_joint(joints, speed)
await robot.move_relative_line(delta, speed)
await robot.move_circle(p1, p2, speed)

# 安全
await robot.stop()
await robot.reset_alarm()

已实现功能

功能	TM	JAKA
连接/断开	✅	✅
关节角度读取	✅	✅
笛卡尔位姿	✅	✅
关节运动 (PTP)	✅	✅
直线运动 (LIN)	✅	✅
圆弧运动 (ARC)	✅	⏳
急停	✅	✅
报警复位	✅	⏳
相机支持	✅	⏳
IO 控制	✅	✅

📦 包含的子技能

1. TM Robot (tm-robot/)

OMRON TM 协作机器人控制

状态监控（关节、位姿、力矩、错误码）
运动控制（PTP、LIN、ARC）
安全功能（急停、报警复位）
相机支持（手眼相机位姿）
IO 控制（DI 读取）

测试: 17/17 现场测试通过

2. JAKA Robotics Control (jaka-robotics-control/)

JAKA 协作机器人控制

关节运动
直线运动
状态读取
IO 控制

🔧 依赖

Python >= 3.8
techmanpy >= 1.0.0 (TM Robot 需要)
JAKA SDK (JAKA 需要，已包含)

🚀 使用示例

TM Robot 完整示例

python

from tm_robot import TMRobot

async def main():
    robot = TMRobot(robot_ip="192.168.1.13")
    
    # 连接
    await robot.connect()
    print(f"已连接：{robot.robot_model}")
    
    # 获取状态
    joints = await robot.get_joints()
    print(f"关节角度：{joints}")
    
    # 运动到 home 位置
    await robot.move_joint([0, 0, 90, 0, 90, 0], speed=0.3)
    
    # 直线移动
    await robot.move_relative_line([100, 0, 0, 0, 0, 0], speed=0.2)
    
    # 断开
    await robot.disconnect()

await main()

JAKA 完整示例

python

from jaka_skill import JakaRobot

async def main():
    robot = JakaRobot(robot_ip="192.168.1.10")
    
    # 连接
    await robot.connect()
    
    # 获取关节角度
    joints = await robot.get_joints()
    print(f"当前关节：{joints}")
    
    # 直线运动
    await robot.move_linear([300, 0, 400, 180, 0, 90], speed=0.2)
    
    # 断开
    await robot.disconnect()

await main()

📚 文档

TM Robot 详细文档：tm-robot/SKILL.md
JAKA 详细文档：jaka-robotics-control/SKILL.md
统一 API 规范：skills/API_SPEC.md

🧪 测试

TM Robot

bash

cd tm-robot
python -m pytest tests/test_svr_parser.py -v

结果: 9/9 通过

JAKA

bash

cd jaka-robotics-control
python test_connect.py

🗺️ 路线图

阶段	目标	时间
Phase 1	TM + JAKA + Yamaha	2026-04
Phase 2	ABB + FANUC	2026-05
Phase 3	KUKA + Yaskawa	2026-06
Phase 4	10+ 品牌	2026-07
Phase 5	20+ 品牌生态	2026-12

📞 支持

网站: https://robotqu.com
B 站: Robot_Qu 机器人社区
GitHub: https://github.com/qujingyang28/openclaw-robot-skills

📄 许可证

MIT License

One API to Rule Them All! 🤖