Rdk X5 Tros

使用 RDK X5 上的 TogetheROS.Bot (tros.b) Humble 框架：启动 43 个预装 ROS2 算法包、管理 ROS2 话题/节点/服务、构建摄像头+AI+输出（Web/语音/HDMI）集成 pipeline、创建自定义 ROS2 工作空间。Use when the user ment...

RDK X5 TROS — TogetheROS.Bot 机器人开发

所有 tros 包安装在 /opt/tros/humble/，共 43 个包、136 个 launch 文件。

前置准备

# 每个终端必须 source
source /opt/tros/humble/setup.bash

预装包速查表

感知算法（17 个）

包名	功能
dnn_node_example	YOLO/分类/分割通用推理
mono2d_body_detection	人体 2D 检测
mono3d_indoor_detection	室内 3D 检测
face_age_detection	人脸年龄检测
face_landmarks_detection	人脸关键点
hand_gesture_detection	手势检测
hand_lmk_detection	手部关键点
hobot_falldown_detection	跌倒检测
hobot_dosod	开放词汇检测 (DOSOD)
hobot_yolo_world	YOLO-World 开放词汇
parking_perception	停车场感知
mono_mobilesam	MobileSAM 分割
mono_edgesam	EdgeSAM 轻量分割
elevation_net	高程估计
mono_pwcnet	光流估计
reid	行人重识别
clip_manage	CLIP 图文匹配

传感器驱动（6 个）

包名	功能
mipi_cam	MIPI 摄像头
hobot_usb_cam	USB 摄像头
hobot_zed_cam	ZED 双目
hobot_stereonet	双目深度估计
imu_sensor	IMU
hobot_audio	音频采集

处理与输出（8 个）

包名	功能
hobot_codec	图像编解码
hobot_cv	硬件加速图像处理
hobot_hdmi	HDMI 显示
hobot_image_publisher	图片发布（测试）
hobot_visualization	可视化叠加
websocket	Web 展示 (port 8000)
hobot_rtsp_client	RTSP 拉流
hobot_vio	视频 IO

应用方案（6 个）

包名	功能
hobot_llamacpp	端侧 LLM 大模型
audio_control	语音控制
audio_tracking	声源追踪
body_tracking	人体追踪
gesture_control	手势控制
parking_search	智能车位搜索

工具包（6 个）

hobot_shm（零拷贝共享内存）、tros_lowpass_filter、tros_perception_fusion、dstereo_occnet 等。

常用 Pipeline

摄像头 + YOLO + Web

ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py \
  dnn_example_config_file:=config/yolov5sworkconfig.json \
  dnn_example_image_width:=640 dnn_example_image_height:=480

人脸关键点 + Web

ros2 launch face_landmarks_detection body_det_face_landmarks_det.launch.py

DOSOD 开放词汇

ros2 launch hobot_dosod dosod.launch.py

SAM 分割

ros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py

LLM 大模型

ros2 launch hobot_llamacpp hobot_llamacpp.launch.py

ROS2 管理命令

ros2 topic list                    # 所有话题
ros2 topic hz /image_raw           # 话题频率
ros2 topic echo /ai_msg --no-arr  # 打印数据
ros2 node list                     # 运行中节点
ros2 node info /mipi_cam           # 节点详情
ros2 service list                  # 服务列表
ros2 param list                    # 参数列表

查看 launch 文件

ls /opt/tros/humble/share/<package_name>/launch/

自定义开发

mkdir -p ~/tros_ws/src && cd ~/tros_ws/src
ros2 pkg create my_node --build-type ament_python --dependencies rclpy
cd ~/tros_ws && colcon build
source install/setup.bash
ros2 run my_node my_node

排查故障

现象	原因	解决
Package not found	未 source 环境	source /opt/tros/humble/setup.bash
节点启动后立即退出	依赖节点未启动（如缺摄像头）	先启动摄像头节点，再启动算法节点
topic 无数据	节点间 topic 名称不匹配	ros2 topic list 检查；用 --remap 对齐
共享内存报错	hobot_shm 配置问题	检查 /dev/shm 空间：df -h /dev/shm