Embedded Dev

单片机嵌入式全栈开发技能，覆盖从底层硬件到上层应用的全链路技术问题。当用户询问嵌入式开发、微控制器、RTOS、电机控制、传感器接口、固件编写、调试上线等任何软硬件相关问题时应调用此技能。

Embedded Dev Skill

单片机嵌入式全栈开发技能，掌握从芯片底层到产品上层的全链路知识。

技能范围

• 主流 MCU 架构（ARM Cortex-M、RISC-V、8051、AVR、ESP32、STM32）
• 外设驱动开发（GPIO、UART、I2C、SPI、ADC、PWM、Timer、CRC 等）
• 嵌入式C语言与汇编优化
• RTOS（FreeRTOS/RT-Thread/Zephyr）任务调度与进程间通信
• 有线/无线通信协议（UART、SPI、I2C、CAN、Modbus、RS485、LoRa、BLE、WiFi）
• 传感器与执行器接口（I2C/SPI 传感器、电机驱动、PWM 控制）
• 底层调试（JTAG/SWD、逻辑分析仪、示波器、printf 调试）
• 硬件原理图与 PCB 设计基础
• 固件架构（模块化设计、状态机、事件驱动）
• OTA 升级与 bootloader
• 低功耗设计
• 嵌入式 Linux（树莓派/全志/TI/NXP）基础

工作流程

遇到嵌入式问题时，按以下步骤处理：

1. 明确硬件平台 — 确认 MCU 型号、时钟配置、电源环境
2. 定位问题层级 — 硬件层/驱动层/RTOS层/应用层/通信层
3. 查参考文件 — 根据问题类型加载对应 reference 文件
4. 给出完整解答 — 包含代码示例（寄存器配置/C语言/驱动）、接线图要点、调试方法

Reference 文件索引

• references/mcu-architectures.md — 主流 MCU 架构对比与选型
• references/peripherals.md — 外设驱动开发手册（GPIO/UART/I2C/SPI/ADC/PWM）
• references/embedded-c.md — 嵌入式C语言编程规范与技巧
• references/rtos.md — RTOS 实战（任务/队列/信号量/内存）
• references/communication-protocols.md — 通信协议对比与实现
• references/debugging.md — 硬件/软件调试方法与工具
• references/hardware-design.md — 原理图/PCB 设计要点
• references/firmware-dev.md — 固件架构与 OTA 升级

常用代码模板

GPIO 配置（STM32 HAL 风格）

c

// 配置 PB0 为推挽输出
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);  // 输出高
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);  // 输出低
// 读取 PA1
GPIO_PinState state = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1);

UART 中断接收（轮询+中断混合）

c

uint8_t rx_buf[64];
volatile uint8_t rx_len = 0;
void USART1_IRQHandler(void) {
    if (USART->SR & USART_SR_RXNE) {
        rx_buf[rx_len++] = USART->DR;
    }
}

I2C 传感器读取（示例：MPU6050）

c

void I2C_WriteReg(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t val) {
    I2C_Start();
    I2C_SendAddr(addr << 1);
    I2C_SendByte(reg);
    I2C_SendByte(val);
    I2C_Stop();
}
uint8_t I2C_ReadReg(uint8_t addr, uint8_t reg) {
    I2C_Start();
    I2C_SendAddr(addr << 1 | 0);
    I2C_SendByte(reg);
    I2C_RepeatedStart();
    I2C_SendAddr(addr << 1 | 1);
    uint8_t val = I2C_RecvByte(NACK);
    I2C_Stop();
    return val;
}

FreeRTOS 任务创建

c

void sensor_task(void *arg) {
    while (1) {
        float temp = read_temperature();
        xQueueSend(temp_queue, &temp, portMAX_DELAY);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}
xTaskCreate(sensor_task, "Sensor", 512, NULL, 2, &sensor_handle);

PWM 电机控制

c

// 配置 TIM3 CH2 (PB5) PWM 50Hz
void Motor_PWM_Init(void) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    // 72MHz / 720 => 100kHz, 100kHz / 2000 => 50Hz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000 - 1;   // ARR
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;   // PSC
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;  // 占空比 75%
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
// 设置速度 0~100%
void Motor_SetSpeed(uint8_t speed) {
    TIM3->CCR2 = (speed * 20);  // 0-2000
}

常用调试命令

bash

# OpenOCD + ST-Link 调试
openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f1x.cfg

# JLink GDB Server
JLinkGDBServer -if SWD -device STM32F103RC

# 逻辑分析仪（Saleae 协议）
sigrok-cli -d saleae-logic16 --channels 1,2,3,4 -o capture.sr

# 串口查看
minicom -b 115200 -D /dev/ttyUSB0
screen /dev/ttyUSB0 115200

常见问题速查

问题	常见原因	解决方案
I2C 无响应	地址错误/未接上拉/SCL被占用	用逻辑仪确认 SDA/SCL 波形
UART 乱码	波特率不匹配/电平不匹配	示波器检查波特率
PWM 无输出	时钟未使能/IO复用错误	检查 TIM_EN 和 AFIO 配置
程序跑飞	堆栈溢出/看门狗未喂狗	减小堆栈/加看门狗
OTA 升级失败	Flash 偏移地址错误/签名校验失败	确认 bootloader 大小配置
低功耗电流大	未关闭未用外设时钟/LDO功耗高	逐个禁用外设定位