工业机器人控制技能 - 协作机器人统一 API

通过统一API支持OMRON TM和JAKA协作机器人，实现连接、状态监控、关节及路径运动、安全控制和IO操作。

Security Scan

该技能的代码、文档和运行说明整体与“统一控制 OMRON TM 与 JAKA 协作机器人”的声明一致；没有要求不相干的云凭据或可疑远程下载，但包含直接控制机器人（物理风险）的网络/控制代码和一些会在本地修改文件的辅助脚本，值得在受控环境中审查和测试后再用于生产机器人。

Purpose & Capability

技能名与描述对应于包含的文件和接口：tm-robot 与 jaka-robotics-control 子包包含连接、状态监控、运动、IO 和安全命令。所需资源（无外部凭据、无特殊二进制）与本地/现场机器人控制目的相符。

Instruction Scope

SKILL.md 明确指示通过局域网 IP（示例 192.168.1.13/1.10）连接到机器人并配置 TMflow（Ethernet Slave、Listen Node 等）。运行示例和测试脚本会直接打开 TCP 连接到机器人端口（5890/5891）并发送控制/解析数据——这是预期行为，但属于直接物理控制范畴，需要严格的人类监督。技能包中也含若干开发/修复脚本（fix_*.py）会读写本地路径（示例用绝对 Windows 路径），这些脚本未在 SKILL.md 中被要求运行，但如果执行会修改代码文件，建议手动审查后再执行。

Install Mechanism

没有外部 install spec / 下载步骤；代码以文件形式随技能一起发布，没有从不可信 URL 拉取或解压外部二进制的迹象，降低了供应链安装风险。

Credentials

manifest 与 SKILL.md 未声明也未读取任何云凭据、API_KEY、SSH 密钥或系统配置路径。示例和脚本只使用局域网机器人 IP 和端口，所需环境变量/密钥数量与技能目的相称。

Persistence & Privilege

技能不是 always:true，且允许模型调用（平台默认）。因为技能可以让 agent 发起网络连接并下发运动命令，若授予自动调用权限会扩大对实体机器人的控制面，存在物理安全风险——建议禁用自动/无人监管的执行机器人运动命令。

Assessment

简明建议： - 阅读并审查核心实现（tm_robot.py、jaka_skill.py）以确认没有向未知外部端点发送遥测或凭据。示例中使用的 IP（例如 192.168.1.13）应替换为你自己网络中受控的机器人地址。 - 在将该技能用于真实机器人前，在隔离的测试网络和/或仿真环境（或关闭电源的机器人平台）上先运行示例与测试脚本，验证行为和安全检查（急停、复位等）正常。 - 注意包内的 fix_*.py 脚本包含绝对路径并会修改本地代码文件：不要在不理解其修改内容的情况下运行这些脚本；它们看起来是开发者的本地修补工具而非必需运行步骤。 - 不要授予技能无人监管的自动执行权限来发送运动或 IO 命令；保持人类在环（确认/批准）以降低人员/设备损伤风险。 - 若需要更高信心，可要求作者/发布者提供 upstream 仓库链接、发布签名或第三方审计记录；如果你无法确认来源可信，应在受控环境中限制其网络访问并进行额外代码审计。

OpenClaw Robot Skills - 技能文档

版本: 1.0.0
作者: RobotQu
许可: MIT

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📋 技能描述

用统一的 API 控制所有品牌的协作机器人。

当前支持：

• OMRON TM v1.1.0 - 完整支持
• JAKA v1.1.0 - 标准支持

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🎯 核心功能

统一 API

所有品牌使用相同的接口：

# 连接
await robot.connect()
await robot.disconnect()

# 状态
joints = await robot.get_joints()
pose = await robot.get_pose()

# 运动
await robot.move_joint(joints, speed)
await robot.move_relative_line(delta, speed)
await robot.move_circle(p1, p2, speed)

# 安全
await robot.stop()
await robot.reset_alarm()

已实现功能

功能	TM	JAKA
连接/断开	✅	✅
关节角度读取	✅	✅
笛卡尔位姿	✅	✅
关节运动 (PTP)	✅	✅
直线运动 (LIN)	✅	✅
圆弧运动 (ARC)	✅	⏳
急停	✅	✅
报警复位	✅	⏳
相机支持	✅	⏳
IO 控制	✅	✅

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📦 包含的子技能

1. TM Robot (tm-robot/)

OMRON TM 协作机器人控制

• 状态监控（关节、位姿、力矩、错误码）
• 运动控制（PTP、LIN、ARC）
• 安全功能（急停、报警复位）
• 相机支持（手眼相机位姿）
• IO 控制（DI 读取）

测试: 17/17 现场测试通过

2. JAKA Robotics Control (jaka-robotics-control/)

JAKA 协作机器人控制

• 关节运动
• 直线运动
• 状态读取
• IO 控制

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🔧 依赖

• Python >= 3.8
• techmanpy >= 1.0.0 (TM Robot 需要)
• JAKA SDK (JAKA 需要，已包含)

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🚀 使用示例

TM Robot 完整示例

from tm_robot import TMRobot

async def main():
    robot = TMRobot(robot_ip="192.168.1.13")
    
    # 连接
    await robot.connect()
    print(f"已连接：{robot.robot_model}")
    
    # 获取状态
    joints = await robot.get_joints()
    print(f"关节角度：{joints}")
    
    # 运动到 home 位置
    await robot.move_joint([0, 0, 90, 0, 90, 0], speed=0.3)
    
    # 直线移动
    await robot.move_relative_line([100, 0, 0, 0, 0, 0], speed=0.2)
    
    # 断开
    await robot.disconnect()

await main()

JAKA 完整示例

from jaka_skill import JakaRobot

async def main():
    robot = JakaRobot(robot_ip="192.168.1.10")
    
    # 连接
    await robot.connect()
    
    # 获取关节角度
    joints = await robot.get_joints()
    print(f"当前关节：{joints}")
    
    # 直线运动
    await robot.move_linear([300, 0, 400, 180, 0, 90], speed=0.2)
    
    # 断开
    await robot.disconnect()

await main()

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📚 文档

• TM Robot 详细文档：tm-robot/SKILL.md
• JAKA 详细文档：jaka-robotics-control/SKILL.md
• 统一 API 规范：skills/API_SPEC.md

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🧪 测试

TM Robot

cd tm-robot
python -m pytest tests/test_svr_parser.py -v

结果: 9/9 通过

JAKA

cd jaka-robotics-control
python test_connect.py

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🗺️ 路线图

阶段	目标	时间
Phase 1	TM + JAKA + Yamaha	2026-04
Phase 2	ABB + FANUC	2026-05
Phase 3	KUKA + Yaskawa	2026-06
Phase 4	10+ 品牌	2026-07
Phase 5	20+ 品牌生态	2026-12

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📞 支持

• 网站: https://robotqu.com
• B 站: Robot_Qu 机器人社区
• GitHub: https://github.com/qujingyang28/openclaw-robot-skills

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📄 许可证

MIT License

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