JAKA Robotics Control Skill

Control Zu20/Zu12/Zu7 collaborative robots via gRPC/TCP with joint, linear, and circular motion, real-time state monitoring, and simulation support.

节卡机器人控制技能，支持 Zu20/Zu12/Zu7/MiniCobo 全系列协作机器人。

功能特性

• ✅ 关节运动控制
• ✅ 直线运动控制
• ✅ 状态读取
• ✅ 末端工具 I/O 控制
• ✅ gRPC 通信（低延迟、高可靠）

快速开始

1. 安装 JAKA SDK

pip install jaka-sdk

或访问 JAKA 官网下载： https://www.jaka.com/docs/guide/SDK/introduction.html

2. 配置机器人 IP

编辑 jaka_cmd.py，修改：

ROBOT_IP = "192.168.57.128"  # 改成你的 MiniCobo IP

3. 使用 Python API

from jaka_skill import JAKARobot

robot = JAKARobot("192.168.57.128", use_grpc=True)
robot.connect()

# 关节运动 (弧度)
robot.move_joint([0, 0, 0, 0, 0, 0], speed=0.5)

# 直线运动 (mm, rad)
robot.move_linear([300, 0, 200, 3.14, 0, 0], speed=100)

# 读取状态
state = robot.get_state()
print(state['joints_deg'])

robot.disconnect()

4. 命令行工具

# 读取状态
python jaka_cmd.py state

# 回零
python jaka_cmd.py home

# 关节运动 (角度)
python jaka_cmd.py joint 90 90 90 90 90 90

# 直线运动 (mm, 度)
python jaka_cmd.py linear 300 0 200 180 0 0

支持机型

• JAKA Zu20（实验室主力）
• JAKA Zu12
• JAKA Zu7
• JAKA MiniCobo（本技能测试机型）

环境要求

• Python 3.8+
• JAKA SDK V2.3.1+
• Windows

安全提示

⚠️ 首次使用前请确保：

• 工作空间内无人
• 急停按钮可用
• 先在低速环境测试
• T1 模式调试

作者

JMO / Robotqu (青岛)

• 网站：robotqu.com
• B 站：Robot_Qu 机器人社区

许可证

MIT-0