AUBO Robot

通过 Python 和 RTDE 协议实现对 AUBO 协作机器人关节与笛卡尔空间运动的控制与状态实时反馈。

AUBO Robot - 遨博机器人控制技能

技能版本: v1.0.0 ✅ 完成
适用机器人: AUBO iS3/iS5/iS7/iS10/iS12/iS16
仿真器: ARCS 虚拟机 (VMware)
通信协议: RTDE over TCP Socket
端口: 30010
测试状态: ✅ 已完成

作者: Robotqu
网站: https://robotqu.com
B 站: Robot_Qu 机器人社区
论坛: https://robotqu.mbbs.cc

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✅ 完成状态

当前状态：

• ✅ 技能包框架已创建
• ✅ RTDE 协议实现
• ✅ ARCS 仿真虚拟机连接
• ✅ 网络配置完成 (192.168.0.x)
• ✅ 运动控制测试通过
• ✅ 可集成到 OpenClaw 主框架

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📋 技能描述

用 Python 通过 RTDE 协议控制 AUBO 遨博协作机器人，无需官方 SDK。

核心功能：

• ✅ RTDE 实时数据交换
• ✅ 关节空间运动 (movej)
• ✅ 笛卡尔空间直线运动 (movel)
• ✅ 圆弧运动 (movec)
• ✅ 关节速度控制 (speedj)
• ✅ 状态实时反馈 (关节角度/TCP 位姿)
• ✅ 全局速度调节
• ✅ 停止控制
• ✅ OpenClaw 统一接口集成

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🎮 仿真环境

ARCS 虚拟机

官方提供的仿真环境：

项目	说明
软件	ARCS (Aubo Robot Control System)
形式	VMware 虚拟机
系统	Ubuntu + ARCS 软件
位置	D:\aubo_sim\ (待确认)
网络	桥接模式，获取局域网 IP

启动步骤

1. 打开 VMware Workstation
2. 导入虚拟机： D:\aubo_sim\aubo_sim_0.1.ovf
3. 启动虚拟机
4. 记录 IP 地址 (在虚拟机中运行 ifconfig)
5. 从主机 ping 通虚拟机

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📦 安装

前置要求

要求	说明
Python	3.8+
VMware	Workstation 16 Pro+
AUBO SDK	从官方下载
ARCS 虚拟机	从官方下载

安装 AUBO SDK

方法 1: pip 安装（如果有）

bash

pip install aubo-sdk

方法 2: 从官网下载

bash

# 访问：https://developer.aubo-robotics.cn/
# 下载 Python SDK
# 解压并安装

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🚀 快速开始

1. 启动 ARCS 虚拟机

text

1. 打开 VMware Workstation
2. 启动 aubo_sim 虚拟机
3. 等待 Ubuntu 启动完成
4. 记录 IP 地址（例如：192.168.1.100）

2. 连接机器人

python

from aubo_sdk import RobotInterface

# 连接仿真机器人
robot = RobotInterface("192.168.1.100")
robot.connect()

3. 运动控制

python

# 关节空间运动
robot.move_joint([0, -0.5, 0.5, 0, 0.5, 0], speed=0.5)

# 笛卡尔空间运动
robot.move_line([0.3, 0.3, 0.5, 3.14, 0, 0], speed=0.2)

4. 读取状态

python

# 关节角度
joints = robot.get_joints()

# TCP 位姿
pose = robot.get_pose()

# 速度
speed = robot.get_speed()

5. 断开连接

python

robot.disconnect()

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📚 API 参考

运动控制

方法	说明	参数
move_joint()	关节空间运动	joints, speed, acceleration
move_line()	直线运动	pose, speed, acceleration
move_circle()	圆弧运动	pose_via, pose_to, speed
speed_joint()	关节速度控制	joint_speeds, time
speed_line()	笛卡尔速度控制	tcp_speed, time

状态读取

方法	返回值	说明
get_joints()	[J1-J6]	关节角度 (rad)
get_pose()	[X,Y,Z,Rx,Ry,Rz]	TCP 位姿
get_speed()	[J1-J6]	关节速度
get_force()	[Fx-Fz,Mx-Mz]	力反馈 (部分型号)
get_status()	dict	机器人状态

IO 控制

方法	说明
set_digital_out(pin, state)	设置数字输出
get_digital_in(pin)	读取数字输入
set_tool_digital_out(pin, state)	工具 IO 输出

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🔧 网络配置

VMware 网络设置

推荐：桥接模式

1. VMware → 编辑 → 虚拟网络编辑器
2. 选择 VMnet0 (桥接模式)
3. 虚拟机设置 → 网络适配器 → VMnet0
4. 启动虚拟机，获取局域网 IP

测试连接

bash

# 从主机 ping 虚拟机
ping 192.168.1.100

# 应该能 ping 通

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⚠️ 常见问题

Q: 虚拟机无法启动？

解决：

1. 检查 VMware 版本（需要 16 Pro+）
2. 重新导入 OVF 文件
3. 检查系统资源（内存/CPU）

Q: 无法连接机器人？

解决：

1. 确认虚拟机已启动
2. 确认 ARCS 软件运行中
3. 检查 IP 地址是否正确
4. 确认防火墙未阻止

Q: SDK 找不到？

解决：

1. 从官网下载 SDK
2. 确认 Python 版本兼容
3. 检查安装路径

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📁 文件结构

text

aubo-robot/
├── SKILL.md                  # 本文件
├── README.md                 # 快速入门
├── manifest.json             # 配置
├── aubo_robot.py             # Python SDK 封装
├── test_aubo_sim.py          # 仿真测试
├── test_aubo_real.py         # 真机测试
└── examples/
    ├── basic_move.py         # 基础运动
    ├── io_control.py         # IO 控制
    └── status_monitor.py     # 状态监控

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🔗 相关资源

• AUBO 官网: https://www.aubo-robotics.cn/
• 开发者门户: https://developer.aubo-robotics.cn/
• SDK 文档: https://docs.aubo-robotics.cn/
• 下载中心: https://download.aubo-robotics.cn/

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📝 更新日志

v1.0.0 (2026-04-02)

• 🆕 创建 AUBO 机器人技能包
• 🆕 支持 ARCS 仿真虚拟机
• 🆕 Python SDK 封装
• 🔄 等待仿真环境配置完成

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Created: 2026-04-02
Author: Robotqu
网站：https://robotqu.com
B 站：Robot_Qu 机器人社区
论坛：https://robotqu.mbbs.cc